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Planejamento de Trajetórias Livres de Colisão: Um Estudo Considerando Restrições Cinemáticas e Dinâmicas de um Manipulador Pneumático Usando Algoritmos Metaheurísticos
Rafael Crespo Izquierdo; FlÁVio JosÉ Lorini; Eduardo AndrÉ Perondi (Autor)
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· Tapa Blanda
Planejamento de Trajetórias Livres de Colisão: Um Estudo Considerando Restrições Cinemáticas e Dinâmicas de um Manipulador Pneumático Usando Algoritmos Metaheurísticos - Rafael Crespo Izquierdo; FlÁVio JosÉ Lorini; Eduardo AndrÉ Perondi
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Reseña del libro "Planejamento de Trajetórias Livres de Colisão: Um Estudo Considerando Restrições Cinemáticas e Dinâmicas de um Manipulador Pneumático Usando Algoritmos Metaheurísticos"
No que se refere à aplicação de algoritmos metaheurísticos ao estudo de planejamento de trajetória de robôs manipuladores na presença de obstáculos, existem diferentes tipos de técnicas para evitar colisões que consideram os efeitos cinemáticos e dinâmicos na obtenção de trajetórias com o menor tempo, torque, etc. Neste estudo, são propostas contribuições à aplicação dessas técnicas especificamente a robôs manipuladores pneumáticos, sobretudo, no que diz respeito às características específicas dos servoposicionadores pneumáticos ( atrito, o cálculo da massa equivalente, etc. A metodologia utilizada é definida em duas etapas. A primeira delas consiste na obtenção de pontos intermediários, adquiridos considerando a menor distância entre os mesmos e o ponto final, gerados considerando a presença de obstáculos (cilindros, cubos e esferas). A segunda etapa baseia-se no estudo do planejamento de trajetórias utilizando b-splines de 5º e 7º grau na interpolação dos pontos intermediários, com vistas à obtenção de trajetórias que considerem a menor força dos atuadores associada à dinâmica do manipulador em estudo. Os resultados mostram que esta metodologia é adequada para tarefas deste robô.
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