Name: Multi-Body Kinematics and Dynamics with Lie Groups (en Inglés)
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Availability: InStock
Author: Chevallier, Dominique Paul ; Lerbet, Jean
ISBN: 9781785482311

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portada Multi-Body Kinematics and Dynamics with Lie Groups (en Inglés)

Formato

Libro Físico

Autor

Dominique Paul Chevallier

Jean Lerbet

Editorial

Iste Press - Elsevier

Año

2017

Idioma

Inglés

N° páginas

334

Encuadernación

Tapa Dura

Dimensiones

23.0 x 15.4 x 2.2 cm

Peso

0.68 kg.

ISBN13

9781785482311

N° edición

Categorías

Ingeniería mecánica

Multi-Body Kinematics and Dynamics with Lie Groups (en Inglés)

Dominique Paul Chevallier (Autor) · Jean Lerbet (Autor) · Iste Press - Elsevier · Tapa Dura

Libro Físico

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Reseña del libro "Multi-Body Kinematics and Dynamics with Lie Groups (en Inglés)"

Multi-body Kinematics and Dynamics with Lie Groups explores the use of Lie groups in the kinematics and dynamics of rigid body systems. The first chapter reveals the formal properties of Lie groups on the examples of rotation and Euclidean displacement groups. Chapters 2 and 3 show the specific algebraic properties of the displacement group, explaining why dual numbers play a role in kinematics (in the so-called screw theory). Chapters 4 to 7 make use of those mathematical tools to expound the kinematics of rigid body systems and in particular the kinematics of open and closed kinematical chains. A complete classification of their singularities demonstrates the efficiency of the method. Dynamics of multibody systems leads to very big computations. Chapter 8 shows how Lie groups make it possible to put them in the most compact possible form, useful for the design of software, and expands the example of tree-structured systems. This book is accessible to all interested readers as no previous knowledge of the general theory is required.