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portada Control Inteligente de un Sistema Robótico CyberForce: Guiado Háptico Pasivo (Paperback)
Formato
Libro Físico
Editorial
Autor
Idioma
Español
N° páginas
180
Encuadernación
Tapa Blanda
ISBN13
9786202159012
Categorías

Control Inteligente de un Sistema Robótico CyberForce: Guiado Háptico Pasivo (Paperback)

Luis E. Ramos V. Omar A. Domínguez R. Juan D. Ramírez (Autor) · EAE, Germany · Tapa Blanda

Control Inteligente de un Sistema Robótico CyberForce: Guiado Háptico Pasivo (Paperback) - Luis E. Ramos V. Omar A. Domínguez R. Juan D. Ramírez

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Reseña del libro "Control Inteligente de un Sistema Robótico CyberForce: Guiado Háptico Pasivo (Paperback)"

Los sistemas de interacción física hombre-robot (HRpI), corresponden a plataformas ideadas para la transmisión de conocimiento, a partir del contacto kinestésico entre un humano, y un dispositivo robótico con dinámica inercial y tribológica baja o nula. Sus aplicaciones en entrenamiento, tele-operación y entretenimiento requieren de alto desempeño en el desarrollo de una tarea humano-robot aún en la presencia de incertidumbre. Se propone el diseño e implementación de un control Wavenet (control multiresolución del tipo PID asistido con redes neuronales de segunda generación) y su evaluación en un dispositivo háptico mayordomo con altas prestaciones tecnológicas CyberForce, ideado para el posicionamiento de un exoesqueleto CyberGrasp con el operador humano en el lazo. Modelos matemáticos y validación, diseño de estrategias de control no lineal e inteligente y, evaluación experimental con múltiples usuarios humanos son considerados como parte de éste libro. Pruebas de convergencia, estabilidad y robustez son presentadas en tareas de seguimiento de trayectorias en el espacio operacional, así como la evaluación de la carga de trabajo con el protocolo NASA TLX.

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