Aunque hay en este poema numerosos elementos comunes con la Ilíada en la forma, en lo referente a la lengua y a la composición formular, así como en la presencia de algunos elementos culturales arcaizantes, hay importantes rasgos que diferencian ambos poemas y que ponen de manifiesto el carácter posterior de la Odisea. Estos rasgos tienen que ver con aspectos de contenido, de tratamiento de los personajes, de la presentación de las relaciones humanas, pero también de carácter narrativo, como refleja la complicación de su estructura. La Odisea está compuesta de tres elementos temáticos principales: la historia mítica del regreso de Ulises a Ítaca después de la guerra de Troya; el viaje de Telémaco, su hijo, en busca de su padre; y un conjunto de historias de navegación.