La preparación de este libro ha estado guiada por la idea de que sirva como material básico para la docencia de esta disciplina en los grados de ingeniería de los nuevos planes de estudios. El libro parte de conceptos básicos para desarrollar la teoría con la ayuda, en muchos casos, de modelos sencillos para completar la explicación. Se ha diseñado para que sea utilizado como un libro básico de texto e